Les crinoïdes sont des animaux sessiles (fixes) ou vagiles (mobiles) ressemblant à des plantes, mais pourvus d’un squelette calcaire articulé, d’une sorte de « racine » (éventuellement placée au bout d’une « tige »), et d’un « calice » muni de longs bras flexibles qui leur permettent de filtrer dans l’eau le plancton dont ils se nourrissent.
Étant des échinodermes, leurs plus proches parents dans le monde vivant sont les oursins, les étoiles de mer, les ophiures et les holothuries. Les premiers crinoïdes sont attestés à l’Ordovicien, période débutant il y a 500 millions d’années environ. Malgré une morphologie rappelant celle d’un végétal — forme à laquelle ils doivent le nom commun de « Lys de mer » — les crinoïdes (du greckrinon, lis, et eidos, forme) sont des animaux (métazoaires).
